— 第三系列 —
点击数:557 时间:2024-10-20
在继续执行牵头任务时,机器人之间可以维持着不间断的通讯,比如我通过了一扇门,于是以向右转90度,行进两英尺,我遇上一堵墙,于是以右转90度,行进4英尺,我遇上一堵墙这样它们能同时掌控事件的最新进展。当然,计算机能没什么艰难地把大量信息文档存储,必须时立刻徵出来,辨别出有当下情况,但对人类来说,这样连串密集的数据不会让人傻丢弃。 在前不久开会的美国人工智能发展协会年会上,麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)研究人员明确提出了一种仿真机器人合作的新方法,能使所需的通讯量减少60%。
新的模型让设计人与机器人合作系统显得更容易,比如打造出一支人机合作的应急救援队伍。 减少多智能体系统通讯成本 在计算机术语中,多智能体系统(MultiagentSystem)是自律智能体(电子的或非电子的)之间能构建给定协作的系统。每个主体既要能运营一个体现它所理解的世界当前状态的模型,即机器人世界观,还要能运营其他任何一个机器人的世界观模型。
在模型精确性概率中,机器人本身也是必须考虑到的因素,它们必需以这些概率为基础,要求否转变自己的不道德。 仿真多智能体系统的方法称作Dec-POMDP(分布式部分可观测马尔可夫决策过程)。Dec-POMDP系统还包括多种不确定性,要考虑到队伍中某一个机器人的世界观否准确,它对伙伴世界观的辨别否准确,还要考虑到它采行的任何一项行动能否顺利。比如,机器人原计划向前移动20英尺,却找到纵向吹向的风把自己刮起得位移了路线。
如果一个机器人要求公布一条新的信息,不会被迫同伴也改版自己的模型,在整体中搅起新一轮的不确定性。如果这一信息并非适当的,就只不会导致相当严重滞缓而约将近任何目的。 一般情况下,Dec-POMDP系统不会对环境情况做到一些先验假设,让机器人在这些假设的基础上行动。但应急反应系统无法再行做到假设,因为救援队一般来说要转入不熟知的环境,最差的先验科学知识也不管用。
而且应急救援要对环境有全局性掌控,算数出有一套多机器人方案十分耗时。研究人员的设计是,让系统忽视行动效果的不确定性,假设无论一个机器人想做到什么,它都会去做到。 协商个体行动使整体线性规划 当机器人收到一条新的信息,比如某建筑物内一条地下通道被堵塞了,它有3个自由选择:一是忽略这条信息;二是接纳它但不公布过来;三是接纳并公布该信息每个自由选择都有优点和适当的通讯成本。如果机器人把新的信息划入自己的世界观模型但不收到去,也不会产生成本,即对同伴来说,要辨别它的世界观不会更加艰难。
对于每个机器人取得的每条新的信息,新的系统不会根据它们的世界模型、它们对伙伴不道德的预期、更加有效地已完成联合目标的可能性等,展开成本效益分析。
本文来源:乐鱼平台官网首页入口下载-www.perchwire.com